Ivanhoe er fortellingen om en av de gjenværende angelsaksiske adelsfamiliene på en tid da det engelske aristokratiet var i overveldende grad normannisk. Romanens hovedperson er Wilfred av Ivanhoe, som har mistet sin fars gunst etter å gitt oppvartning til lady Rowena og for å ha sverget lydighet til den normanniske kong Rikard I av England. Fortellingen begynner i 1194, ved slutten av det tredje korstoget, da mange korsfarere fortsatt var på veg tilbake til Europa. Kong Rikard var blitt tatt til fange av hertugen av Sachsen på reisen hjem. Den legendariske Robin Hood, opprinnelig under navnet Locksley, figurerer også i fortellingen, det samme gjør hans «muntre menn», blant annet munken Tuck og, i mindre grad Alan-a-Dale, mens Lille John er knapt nevnt. Den karakter som Scott ga til Robin Hood i Ivanhoe har bidratt til å forme den moderne oppfattelse av denne figuren som en edel fredløs.

Andre betydelig figurer er Ivanhoes umedgjørlige far Cedric, en etterkommer av den angelsaksiske kong Harald Godwinson; ulike tempelriddere og geistlige; den lojale livegne Gurth svinegjeteren og hoffnarren Wamba. Sistnevtes observasjoner poengterer mye av handlingen; og den jødiske pengeutlåneren Isaak av York, likeverdig glad i penger som i sin datter Rebecca. Boken er skrevet og utgitt i en periode med økende strid for frigjøringen av jødene i England på begynnelsen av 1800-tallet, og det er hyppige referanser til urettferdigheten mot dem.